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西門子PLC（315-2PN/DP）通過(guò)以太網(wǎng)控制匯川伺服（IS620F）轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)整管道流量，基恩士超聲波流量計(jì)（FD-XA1）根據(jù)檢測(cè)到的流量數(shù)據(jù)反饋給PLC，PLC通過(guò)PID運(yùn)算來(lái)調(diào)整伺服轉(zhuǎn)速，保證管道流量準(zhǔn)確穩(wěn)定.


在博途軟件中調(diào)用FB41做PID控制，直接讀取管道流量和設(shè)定管道流量輸出值控制伺服轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速一下升到最高，一下停止，伺服工作很不穩(wěn)定，后來(lái)改變策略，將反饋流量與設(shè)定流量均等比例縮放至0-100之間的值，輸出控制量也是0-100對(duì)應(yīng)0-3000轉(zhuǎn)，PID控制正常，但是調(diào)試過(guò)程中還有倆個(gè)問題，1.在低流量的時(shí)候流量計(jì)沒有顯示，在低流量做不了PID控制，2.PID的反饋值一直在跳動(dòng)，伺服轉(zhuǎn)速變化不大，流量有很大的變化，導(dǎo)致PID控制很不穩(wěn)定，一直有震蕩存在，針對(duì)第一個(gè)問題，與廠家溝通后發(fā)現(xiàn)流量計(jì)有一個(gè)零切斷流量，即小于零切斷流量設(shè)定值，輸出便都是0，修改零切斷流量的設(shè)定值后，第一個(gè)問題解決，針對(duì)第二個(gè)問題，一開始以為是S7-300自帶的FB41PID塊的問題，更換自己編寫的PID塊后還是不行，轉(zhuǎn)速的變化在1-2轉(zhuǎn)之內(nèi)，流量卻在30-50ML的跳動(dòng)，想了一下，感覺可能是流量計(jì)的變化速率太快，導(dǎo)致PID控制出現(xiàn)來(lái)回震蕩，查看流量的采樣速率，發(fā)現(xiàn)采樣速率是500ms，更改為2.5s后重新查看PID輸出情況，PID輸出平穩(wěn)，更改P和I 值，使其超調(diào)量和反應(yīng)時(shí)間在可控范圍內(nèi)，項(xiàng)目結(jié)素。