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哇。這個(gè)，好像難度比較大喔。這種看別人一般是用視覺輔助控制

依次判斷，哪個(gè)工位有料，就去哪個(gè)工位取

不知道用先入先出指令能不能實(shí)現(xiàn)你的要求，8個(gè)工位的坐標(biāo)是固定的，每個(gè)工位對應(yīng)有一個(gè)傳感器，那有工件的工位就知道了4個(gè)工件的伺服坐標(biāo)，然后好辦了。

8個(gè)位置坐標(biāo)固定嗎？每個(gè)位置是不是有檢測有無得感應(yīng)器？如果2個(gè)都有就好辦了，用數(shù)據(jù)檢索指令比較方便。

這個(gè)應(yīng)該不難吧，8個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)預(yù)先肯定設(shè)定好的，哪個(gè)位置沒有產(chǎn)品的把那個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)直接屏閉掉，執(zhí)行下一個(gè)坐標(biāo)就行了啊，可以用3U里面的表格定位設(shè)置，把8個(gè)工位的坐標(biāo)放進(jìn)去，然后直接調(diào)用

運(yùn)行按鈕後由1~8檢測有料無料，有料執(zhí)行抓取
例如
STL S0
ld x0  //運(yùn)行
SET S1 //執(zhí)行工位1判定

STL S1
LD X1//工位1判定
SET S10 //抓取工位1
LDI X1
SET S2 //工位2判定


以這樣方式編寫

首先，因?yàn)槲恢檬枪潭ǖ�，先設(shè)好每個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)，通過傳感器判斷有無物料，再程序里面設(shè)置點(diǎn)位優(yōu)先取料順序。 有8個(gè)點(diǎn)位的話你可以做個(gè)FB運(yùn)動(dòng)程序，每次調(diào)用就好了。

引用

引用第5樓laihuaxun200于2016-09-10 13:24發(fā)表的  :
這個(gè)應(yīng)該不難吧，8個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)預(yù)先肯定設(shè)定好的，哪個(gè)位置沒有產(chǎn)品的把那個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)直接屏閉掉，執(zhí)行下一個(gè)坐標(biāo)就行了啊，可以用3U里面的表格定位設(shè)置，把8個(gè)工位的坐標(biāo)放進(jìn)去，然后直接調(diào)用

樓主留言：
坐標(biāo)點(diǎn)是預(yù)先設(shè)置好的，比如說現(xiàn)在5、2、7、4工位有料，我怎么樣能先取5#的料，然后依次取其他三個(gè)


你把取料順序設(shè)定為1，5，2，6，3，7，4，8  這樣的順序，就可以啊，這樣是距離是最短

所謂先入先出就是先存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)先讀取，后存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)后讀取，可以理解為，8個(gè)工位誰先有工件放入就先讀取該工位的信息。并且可以同時(shí)存儲(chǔ)多個(gè)數(shù)據(jù)不被干擾。你先讀取數(shù)據(jù)信息，然后移動(dòng)取料，取料完成后再讀取數(shù)據(jù)，再取料，后面又有新的工件放入會(huì)自動(dòng)存儲(chǔ)，并且按先后順序排列。你只需讀取一個(gè)運(yùn)送一個(gè)，再讀取一個(gè)再運(yùn)送一個(gè)，就好象銀行排隊(duì)存錢一樣。

頂9樓觀點(diǎn)

不需要人為按入庫信號，你工件下面的感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到就自動(dòng)存儲(chǔ)信息。