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各位大佬請看步驟：
上電第一次回原點---啟動絕對定位---第二次回原點----啟動絕對定位
在第二次回完原點后啟動絕對定位時就報錯了

報錯原因是定位時參考點丟失  ，伺服錯誤代碼為r7461 ，

我測試了一天，在第二次回原點完成后，僅僅只是把常數2 MOV 到MODePOS 后參考點就會變?yōu)? ，

圖1 是參考點標簽

圖2 是絕對定位步驟

沒有大佬遇到過這種情況嗎

重新確定參考點

引用

引用第2樓雪山飛狐于2024-02-24 11:05發(fā)表的  :
重新確定參考點

重新回原點這個報警就好了，問題是下次定位還是有概率報錯，可能是寫法有問題，但是新建項目還是一樣的報錯

確定第二次回原已經完成了？
7461報警就是因為沒有回原完成就啟動了定位造成的。


話說，若參考點未丟失為何要二次回原？

引用

引用第4樓sjm213于2024-02-24 11:47發(fā)表的  :
確定第二次回原已經完成了？
7461報警就是因為沒有回原完成就啟動了定位造成的。


話說，若參考點未丟失為何要二次回原？

第二次回原點確認已經完成了，AxisRef已經為1了，
然后開始絕對定位，將常數2傳送到ModePos時，AxisRef就為0了，再給ExecuteMode一個上升沿啟動定位，就會報錯。這個是有概率的，可能3次回原-定位中只有1次報錯，

還有一種情況，依舊是二次回原完成，AxisRef已經為1，將將常數2傳送到ModePos，此時AxisRef就為0，接下來不給上升沿，他就不會報警，但參考點依舊丟失了，無法絕對定位，只能再次回原點讓參考點變?yōu)?

參考點指的是回原完成后的AxisRef，考慮到有時候人工操作下需要再次回原，所以需要二次回原

這個伺服是不是不能多次回原點，我這個是V90 PN型的

回原點只需要上電后回一次就行了，除非斷電，否則不需要重新建立零位
不清楚你的ModePos這個參數是干嘛用的

西門子V90絕對多圈通過FB284或者TO傳統(tǒng)的程序是清不了絕對編碼器的數據的，只是在沒有斷電之前的坐標還在，斷電之后上電位置就不對了