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   最近想做個擺臂機(jī)械手，但是發(fā)現(xiàn)我計(jì)算出來的角度太過復(fù)雜。。。有沒有簡單的計(jì)算 經(jīng)驗(yàn)公式？
或提供個可行的公式，   PLC使用三菱FX1、2、3 都沒問題.。
求大蝦幫忙。。。只要輸入A點(diǎn)坐標(biāo)，O.B亮步進(jìn)自動轉(zhuǎn)動角度。

兩關(guān)節(jié)處裝旋轉(zhuǎn)編碼器，最好是絕對值。