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控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅動，用PLC計算，實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設主機當前高速計數(shù)值為C1，輔機當前高速計數(shù)值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0，而是180。這樣能實現(xiàn)嗎？求算法思路。

引用

引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發(fā)表的  :
樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數(shù)器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

學習了!