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lcg2017
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樓主  發(fā)表于: 2017-04-21 16:33
比如說(shuō)總長(zhǎng)2000, 伺服走到1000,按急停了, 解除以后還繼續(xù)動(dòng)作,,求助類似這樣得程序,參考下,謝謝了    FX3UPLC  
[ 此帖被lcg2017在2017-10-28 18:18重新編輯 ]
angelagent
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1樓  發(fā)表于: 2017-04-22 12:10
這里有幾個(gè)誤區(qū),我們一般做的機(jī)器,只是實(shí)現(xiàn)功能,并沒(méi)有從安全的角度去考慮。我做一個(gè)分享,大家一起學(xué)習(xí)一下。
狀態(tài)1:很多都是急停進(jìn)PLC ,通過(guò)PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法,或者內(nèi)部發(fā)出伺服正常停止命令,按下緊急停止伺服還是使能的狀態(tài)。這個(gè)是最常見的,拍了緊急停止也不能說(shuō)是安全
狀態(tài)2:緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強(qiáng)制停車信號(hào), 這種狀態(tài)下,伺服是會(huì)強(qiáng)制停車,但是如果伺服本身在高速運(yùn)行的狀態(tài)下,按下緊急停止,強(qiáng)行切斷扭矩,則會(huì)導(dǎo)致伺服報(bào)警。需要復(fù)位回零或者重新定位,才能保證設(shè)備的正常使用。這個(gè)影響了設(shè)備的作業(yè)效率,有些設(shè)備做到一半不能復(fù)位,還會(huì)造成產(chǎn)品的報(bào)廢。

狀態(tài)3:比較合理的做法,但是成本會(huì)高一些,邏輯也要復(fù)雜一些。
1、急停是要達(dá)到什么樣的功能? 是要絕對(duì)保證安全嗎? 如果要?jiǎng)t需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)之間增加一個(gè)電磁接觸器,急停去斷這個(gè)電磁接觸器,這樣,安全可以達(dá)到PL C ——PLE(CE 的安全等級(jí),視大家采用什么樣的回路)。一般人要經(jīng)常接觸的運(yùn)動(dòng)物件,并且出事會(huì)造成人員的重要傷害,死亡則需要 PLE 。如果人員很少進(jìn)入,只是維修的時(shí)候進(jìn)入,則PLC 也可以。(這個(gè)大家可以看13849 安全標(biāo)準(zhǔn))
    
2、那我們要把緊急停止信號(hào)到PLC 去實(shí)現(xiàn)快速停止伺服,然后另外的兩路緊急停止通過(guò)延時(shí)OFF 去控制強(qiáng)制停車信號(hào)或者切斷電磁接觸器。  做法有很多,目的就是,緊急停止信號(hào)產(chǎn)生后,先通過(guò)PLC 快速停止伺服的運(yùn)行,等伺服停穩(wěn)后(一般1S內(nèi)),再通過(guò)Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩(確保之后人員進(jìn)入不會(huì)對(duì)人身造成傷害)
3、當(dāng)釋放緊急停止按鈕,則先會(huì)上SAFEOFF,再上使能,然后再接著原來(lái)的動(dòng)作做下去,不需要回零。

以上是我的一些看法,希望我們中國(guó)的設(shè)備越做越好。

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