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cyh1986
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樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置?奎c。有編碼器計數(shù),另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差,F(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較,如果兩個數(shù)的插值小于100,那么接近開關就開始定位檢測,當接近開關檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數(shù),來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關進行加減計數(shù),還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經(jīng)常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關動作了兩次,加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
liuaihua99
工業(yè)機器人應用,非標設備制造。
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1樓  發(fā)表于: 2017-11-10 16:25
如果不想再增加硬件。 你接近開關產(chǎn)生脈沖計數(shù)時,同時計時,如5秒,5秒內(nèi)產(chǎn)生的脈沖不再計數(shù)。這樣就不會錯了。

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