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各位大神好，絕對(duì)值全閉環(huán)是不是伺服電機(jī)和外部編碼器必須都是絕對(duì)值的？或者伺服電機(jī)編碼用增量式，外部編碼器用絕對(duì)值可以？

全閉環(huán)分兩種，一種是電機(jī)全閉環(huán)，一種是機(jī)械全閉環(huán)。電機(jī)全閉環(huán)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，選用通訊型伺服驅(qū)動(dòng)器和絕對(duì)值型電機(jī)就可以了，PLC或運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)通訊的方式控制驅(qū)動(dòng)器讓電機(jī)行走到指定的位置，驅(qū)動(dòng)器通過(guò)通訊反饋回電機(jī)的當(dāng)前位置，但是，這種方式只能保證電機(jī)到達(dá)了想要定位的位置，而機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)際有沒(méi)有到位并不清楚，而且由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工精度問(wèn)題，很難保證高精度定位；機(jī)械全閉環(huán)，是在電機(jī)負(fù)載側(cè)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)上加裝絕對(duì)值編碼器（圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）或位移傳感器（直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)），PLC或運(yùn)動(dòng)控制器使用PID方式，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行速度模式控制，并由外部的絕對(duì)值編碼器或位移傳感器反饋機(jī)械結(jié)構(gòu)的實(shí)際位置，這種全閉環(huán)的方式，因?yàn)樵谡{(diào)試時(shí)需要反復(fù)的對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，所以調(diào)試過(guò)程比較繁瑣，但其定位精度較高，之前做的一些項(xiàng)目上可以實(shí)現(xiàn)μ級(jí)的定位精度。