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用的QD75控制步進(jìn)馬達(dá)，無(wú)零點(diǎn)信號(hào)，只有一個(gè)原點(diǎn)sensor
采用計(jì)數(shù)器2方式回原點(diǎn)，分3種情況，例如設(shè)定向左回原點(diǎn)

1 停在原點(diǎn)感應(yīng)器右邊，這種情況就按設(shè)定的方式回原點(diǎn)，沒(méi)疑問(wèn)
2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上，也跟上面一樣，會(huì)先向右移動(dòng)，走出sensor范圍后再向左回原點(diǎn)
3 停在原點(diǎn)感應(yīng)器左邊，這種情況目前比較糾結(jié)，目前想的辦法是：回原點(diǎn)前檢測(cè)當(dāng)前位置，比如停在原點(diǎn)左側(cè)時(shí)當(dāng)前位置脈沖數(shù)<0，那可以自己寫(xiě)程序，先讓他向右經(jīng)過(guò)原點(diǎn)，再啟用回原點(diǎn)
   關(guān)鍵就怕斷電以后，人為手動(dòng)移動(dòng)過(guò)馬達(dá)，再上電時(shí)讀取的位置就錯(cuò)了，這樣的話(huà)再按上面的方式回原點(diǎn)就有問(wèn)題

請(qǐng)教各位，該怎么解決這個(gè)問(wèn)題？

用左右極限做原點(diǎn)重試功能，再者就是回零前向原點(diǎn)相反的方向移動(dòng)一段距離再歸零