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hh29123627
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樓主  發(fā)表于: 2019-09-04 22:57
如題,采用的1214C PLC,用的兩個(gè)單軸伺服,走的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)定位,Y軸大概要走20多段運(yùn)動(dòng),Z軸大概30多段運(yùn)動(dòng)。兩根軸不需要同步,一根軸運(yùn)動(dòng)完成后,另外一根軸才動(dòng)。
問題1:每一次調(diào)用絕對(duì)運(yùn)動(dòng)都需要給上升沿,想請(qǐng)教老鳥們是怎么處理的?差不多一起60段的運(yùn)動(dòng)軌跡
問題2:現(xiàn)在我采用的就是用軸的絕對(duì)運(yùn)動(dòng).done做當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成的判斷,完成一段就記一個(gè)上升沿加計(jì)數(shù),但是我用梯形圖,寫了太復(fù)雜,請(qǐng)問老鳥們都是這么處理的嘛?
就打個(gè)比方,Y軸先運(yùn)動(dòng)第一段,完成信號(hào)給到做判定,將Z軸目標(biāo)位置move到Z軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)當(dāng)前位置,再允許Z軸做第一段運(yùn)動(dòng)。我這樣寫對(duì)于我這種工藝需求是不是太復(fù)雜,我試過寫了10段運(yùn)動(dòng)軌跡左右,就寫了差不多十幾段程序段(梯形圖)
現(xiàn)在我想請(qǐng)教各位老鳥,如果換個(gè)思路,用SCL的case of 多條件分支,有沒有大佬可以指教一下?
zhengf1989
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1樓  發(fā)表于: 2019-09-05 14:55
分好程序塊,就這樣一點(diǎn)一點(diǎn)碼出來。

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