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ABB機(jī)器人和視覺標(biāo)定，是機(jī)器人坐標(biāo)直接輸入到相機(jī)，是不是就能確定，機(jī)器人的工件坐標(biāo)系和相機(jī)的坐標(biāo)系是完全重合的，然后視覺那邊給出的偏移量我用orientZYX得出一個新的點(diǎn)位為啥不對呢，請賜教！

1、把產(chǎn)品需要對比的部分用視覺系統(tǒng)建立一個模板（合格品），當(dāng)然如果有多個部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統(tǒng)（上位機(jī)）交互。完成檢測后，給出相應(yīng)結(jié)果。PLC作相應(yīng)的流程（機(jī)器人、氣缸、軸等動作）。
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