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智趣黃sir
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樓主  發(fā)表于: 2024-12-16 14:22
1,采用匯川的EASy521,程序想實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切手動(dòng),只動(dòng)氣缸,怕操作者移動(dòng)軸,因?yàn)檩S如果移動(dòng)的話,沒法監(jiān)測到是否移動(dòng),再切回自動(dòng)的話,會(huì)導(dǎo)致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動(dòng)的M3下降沿,記錄當(dāng)前位置,再切回自動(dòng),進(jìn)行差值計(jì)算,只能實(shí)現(xiàn)部分,還請(qǐng)各位大神指點(diǎn)。M3是自動(dòng)模式,M4是自動(dòng)運(yùn)行中。現(xiàn)在的問題是可以實(shí)現(xiàn)部分功能,但是拍急停的話,就會(huì)出現(xiàn)報(bào)警,因?yàn)榧蓖E南潞,各個(gè)軸就立即停止。


自動(dòng)模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動(dòng)模式下降沿.Q THEN
    X自動(dòng)前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動(dòng)前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動(dòng)前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動(dòng)前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動(dòng)模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動(dòng)模式上升沿.Q then
    X自動(dòng)前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動(dòng)前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動(dòng)前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動(dòng)前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動(dòng)前位置差值:=X自動(dòng)前位置new-X自動(dòng)前位置old;
    X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=X自動(dòng)前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(X自動(dòng)前位置差值);
    X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);

    Y自動(dòng)前位置差值:=Y自動(dòng)前位置new-Y自動(dòng)前位置old;
    Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=Y自動(dòng)前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(Y自動(dòng)前位置差值);
    Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
    
        Z自動(dòng)前位置差值:=Z自動(dòng)前位置new-Z自動(dòng)前位置old;
    Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=Z自動(dòng)前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(Z自動(dòng)前位置差值);
    Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
    
        L自動(dòng)前位置差值:=L自動(dòng)前位置new-L自動(dòng)前位置old;
    L自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(L自動(dòng)前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  AND X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  AND Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  AND Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
nightblueblu
道阻且長,窮且益堅(jiān)。
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1樓  發(fā)表于: 2024-12-16 15:38
常規(guī)思路,沒啥問題,這么寫雖然復(fù)雜卻沒有任何問題。
還有一種就是,軸定位全部使用絕對(duì)位置,移動(dòng)也就移動(dòng)了,只要恢復(fù)后檢測軸移動(dòng)過程中有沒有干涉就可以了,一般軸移動(dòng)過程中的干涉大致就是些氣缸動(dòng)作不到位,你把氣缸的位置檢測作為軸移動(dòng)的條件就可以
至于急停,急停了就重新復(fù)位再來,急停式緊急情況下使用,不是當(dāng)作普通的停止使用,急停最大程度的保護(hù)人員、設(shè)備、產(chǎn)品,不是隨意使用的玩意兒
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