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工控人家園 綜合討論 問個PID的問題

xxyyss

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樓主發(fā)表于: 2010-09-16 09:04

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控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實現(xiàn)？

huixiaxuema

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1樓發(fā)表于: 2010-09-16 12:26

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這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題，我是用的變速箱與電機變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點是精度很高就不行了哦

謝謝工控網(wǎng),工控伴我長!

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