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wuji001
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樓主  發(fā)表于: 2010-10-11 09:01
現(xiàn)在公司在弄易個碼垛機  就是一個機械手從一個臺子上抓起  然后再放到小車上 小車上碼上9堆 每堆碼10層  機械手抓一次就是一堆的一層。
機械手在X Y Z3個方向上移動 由3個伺服電機控制。
每碼一層 機械手下降的高度就要減少 沒碼一垛 機械手在X 或者Y上的移動就要變化 ,一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個思路吧 憋好幾天了
sl0301
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1樓  發(fā)表于: 2010-10-14 20:05
一種方法:用寄存器保存垛碼的位置號,在根據(jù)每個2個問題間的的間距算出伺服電機要走的距離了,應(yīng)該不是很難的。
還有一種方法:不是有9層嗎,那就做9個伺服電機走的程序了,在一個一個調(diào)用了,那調(diào)用完后,在從頭在來了,這樣不就實現(xiàn)垛碼了嗎,就是編程的時候麻煩點了,程序也比較長了,但是方法是比較簡單的

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